Таким образом, они не находятся в той же локальной сети, подключены только через Интернет?

Вы можете настроить VPN, что оба компьютера подключения, то вы оба
copmputers в том же «виртуальной» сети, а затем вы можете просто SSH в Ubuntu.

То, что я сделал, я могу в принципе дистанционного управления мой домашний компьютер от везде в мире.